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Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador

Autor
Tibaduiza, D.; Amaya, I.; Rodríguez, S.; Mejía, N.; Flórez, M.
Tipus d'activitat
Article en revista
Revista
Ingeniare: revista chilena de ingeniería
Data de publicació
2012-12
Volum
19
Número
3
Pàgina inicial
312
Pàgina final
322
DOI
https://doi.org/10.4067/S0718-33052011000300002 Obrir en finestra nova
Repositori
http://hdl.handle.net/2117/16391 Obrir en finestra nova
URL
http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052011000300002&script=sci_arttext&tlng=es Obrir en finestra nova
Resum
En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementaci...
Citació
Tibaduiza, D. [et al.]. Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. "INGENIARE. Revista Chilena de Ingeniería", Desembre 2012, vol. 19, núm. 3, p. 312-322.
Paraules clau
Fuzzy, Kinematic control, PLC, Robotic, Robotic arms

Participants

  • Tibaduiza Burgos, Diego Alexander  (autor)
  • Amaya, I.  (autor)
  • Rodríguez, Silvia  (autor)
  • Mejía, N.  (autor)
  • Flórez, Mario  (autor)

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