Carregant...
Carregant...

Vés al contingut (premeu Retorn)

KRD - Cinemàtica i Disseny de Robots

Total activitats: 263
Tipus
Grup de recerca
Tipus de grup
Grup de recerca UPC
Acrònim
KRD
Adreça
Parc Tecnològic de Barcelona. c/ Llorens i Artigas 4-6. Obrir en finestra nova
Localitat
08028 Barcelona
URL
http://www.iri.upc.edu/research/kinematics Obrir en finestra nova
Objectius
El grup estudia el comportament dels mecanismes articulats i la planificació, simulació i el control eficient i segur dels moviments d'aquests sistemes. Tots aquests aspectes són esencials per poder desenvolupar els robots cada vegada més complexos d'avui en dia, que s'han de dissenyar de forma que operin en els espais de treball pre-establerts, que han de manipular objectes de forma destra i que han d'evitar en tot moment les configuracions singulars i les col·lisions amb l'entorn.
Completa aquestes dades (només responsables)

Producció científica

1 a 50 de 263 resultats
 
  • Uncalibrated visual servo for unmanned aerial manipulation

     Santamaria, A.; Grosch, P.; Lippiello, V.; Solá, J.; Andrade-Cetto, J.
    IEEE-ASME transactions on mechatronics
    Vol. 22, num. 4, p. 1610-1621
    DOI: 10.1109/TMECH.2017.2682283
    Data de publicació: 2017-08-01
    Article en revista
  • New algebraic conditions for the identification of the relative position of two coplanar ellipses

     Alberich, M.; Elizalde, B.; Thomas, F.
    Computer aided geometric design
    Vol. 54, p. 35-48
    DOI: 10.1016/j.cagd.2017.03.013
    Data de publicació: 2017-05-01
    Article en revista
  • Closed-form position analysis of variable geometry trusses

     Porta, J.M.; Thomas, F.
    Mechanism and machine theory
    Vol. 109, p. 14-21
    DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2016.11.004
    Data de publicació: 2017-03-01
    Article en revista
  • Kinodynamic planning on constraint manifolds

     Bordalba, R.; Porta, J.M.; Ros, L.
    Data: 2017
    Document cientificotècnic
  • Singularities of robot mechanisms: numerical computation and avoidance path planning

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    DOI: 10.1007/978-3-319-32922-2
    Data de publicació: 2017
    Llibre
    Imatge
  • Online reinforcement learning using a probability density estimation

     Agostini, A.; Celaya, E.
    Neural computation
    Vol. 29, num. 1, p. 220-246
    DOI: 10.1162/NECO_a_00906
    Data de publicació: 2017-01-01
    Article en revista
  • Geometric path planning without maneuvers for nonholonomic parallel orienting robots  Accés obert

     Grosch, P.; Thomas, F.
    IEEE robotics and automation letters
    Vol. 1, num. 2, p. 1066-1072
    DOI: 10.1109/LRA.2016.2529688
    Data de publicació: 2016-07
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Parallel robots with unconventional joints to achieve under-actuation and reconfigurability  Accés obert

     Grosch, P.
    Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Universitat Politècnica de Catalunya
    Tesi doctoral
    Accés al text complet
  • Planning wrench-feasible motions for cable-driven hexapods  Accés obert

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 32, num. 2, p. 442-451
    DOI: 10.1109/TRO.2016.2529640
    Data de publicació: 2016-04-01
    Article en revista
    Accés al text complet
  • A bayesian approach to simultaneously recover camera pose and non-rigid shape from monocular images  Accés obert

     Moreno-Noguer, F.; Porta, J.M.
    Image and vision computing
    Vol. 52, p. 141-153
    DOI: 10.1016/j.imavis.2016.05.012
    Data de publicació: 2016
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Sensor localization from distance and orientation constraints  Accés obert

     Porta, J.M.; Rull, A.; Thomas, F.
    Sensors
    Vol. 16, num. 7, article núm. 1096, p. 1-19
    DOI: 10.3390/s16071096
    Data de publicació: 2016
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Path planning for active tensegrity structures

     Porta, J.M.; Hernandez, S.
    International journal of solids and structures
    Vol. 78-79, p. 47-56
    DOI: 10.1016/j.ijsolstr.2015.09.018
    Data de publicació: 2016-01-01
    Article en revista
  • Closure polynomials for strips of tetrahedra  Accés obert

     Thomas, F.; Porta, J.M.
    International Conference on Advances in Robot Kinematics
    p. 303-312
    DOI: 10.1007/978-3-319-56802-7_32
    Data de presentació: 2016
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • A unified position analysis of the Dixon and the generalized Peaucellier linkages

     Rojas , N.E.; Dollar, A.; Thomas, F.
    Mechanism and machine theory
    Vol. 94, p. 28-40
    DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2015.07.008
    Data de publicació: 2015-12-01
    Article en revista
  • Computing wrench-feasible paths for cable-driven hexapods  Accés obert

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    Data: 2015
    Document cientificotècnic
    Accés al text complet
  • Variable symmetry breaking in numerical constraint problems

     Goldsztejn, A.; Jermann, C.; Ruiz De Angulo, V.; Torras, C.
    Artificial intelligence
    Vol. 229, p. 105-125
    DOI: 10.1016/j.artint.2015.08.006
    Data de publicació: 2015
    Article en revista
  • A distance geometry approach to the singularity analysis of 3R robots

     Thomas, F.
    Journal of mechanisms and robotics
    Vol. 8, num. 1, p. 1-11
    DOI: 10.1115/1.4029500
    Data de publicació: 2015
    Article en revista
  • Online EM with weight-based forgetting  Accés obert

     Celaya, E.; Agostini, A.
    Neural computation
    Vol. 27, num. 5, p. 1142-1157
    DOI: 10.1162/NECO_a_00723
    Data de publicació: 2015
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Distance bound smoothing under orientation constraints  Accés obert

     Rull, A.; Porta, J.M.; Thomas, F.
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    p. 1431-1436
    DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139377
    Data de presentació: 2015
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • On quartically-solvable robots  Accés obert

     Rojas , N.E.; Borràs, J.; Thomas, F.
    IEEE International Conference on Robotics and Automation
    p. 1410-1415
    DOI: 10.1109/ICRA.2015.7139374
    Data de presentació: 2015
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • New geometric approaches to the analysis and design of Stewart-Gough platforms  Accés obert

     Borràs, J.; Thomas, F.; Torras, C.
    IEEE-ASME transactions on mechatronics
    Vol. 19, num. 2, p. 445-455
    DOI: 10.1109/TMECH.2013.2239305
    Data de publicació: 2014
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Competitive function approximation for reinforcement learning  Accés obert

     Agostini, A.; Celaya, E.
    Data: 2014
    Document cientificotècnic
    Accés al text complet
  • The CUIK suite: analyzing the motion closed-chain multibody systems  Accés obert

     Porta, J.M.; Ros, L.; Bohigas, O.; Manubens, M.; Rosales, C.; Jaillet, L.G.
    IEEE robotics and automation magazine
    Vol. 21, num. 3, p. 105-114
    DOI: 10.1109/MRA.2013.2287462
    Data de publicació: 2014
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Approaching dual quaternions from matrix algebra  Accés obert

     Thomas, F.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 30, num. 5, p. 1037-1048
    DOI: 10.1109/TRO.2014.2341312
    Data de publicació: 2014
    Article en revista
    Accés al text complet
  • A general method for the numerical computation of manipulator singularity sets  Accés obert

     Bohigas, O.; Zlatanov, D.; Ros, L.; Manubens, M.; Porta, J.M.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 30, num. 2, p. 340-351
    DOI: 10.1109/TRO.2013.2283416
    Data de publicació: 2014
    Article en revista
    Accés al text complet
  • On generalized dual Euler angles  Accés obert

     Rull, A.; Thomas, F.
    European Conference on Mechanism Science
    p. 61-68
    DOI: 10.1007/978-3-319-09411-3_7
    Data de presentació: 2014
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • The univariate closure conditions of all fully parallel planar robots derived from a single polynomial

     Rojas, N.E.; Thomas, F.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 29, num. 3, p. 758-765
    DOI: 10.1109/TRO.2013.2242376
    Data de publicació: 2013-06
    Article en revista
  • Numerical Computation and Avoidance of Manipulator Singularities  Accés obert

     Bohigas, O.
    Universitat Politècnica de Catalunya
    Tesi doctoral
    Accés al text complet
  • Grasp Plannind under Task-specific Contact Constraints  Accés obert

    Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials, Universitat Politècnica de Catalunya
    Tesi doctoral
    Accés al text complet
  • Planning singularity-free paths on closed-chain manipulators  Accés obert

     Bohigas, O.; Henderson, M.; Ros, L.; Manubens, M.; Porta, J.M.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 29, num. 4, p. 888-898
    DOI: 10.1109/TRO.2013.2260679
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Planning reliable paths with Pose SLAM  Accés obert

     Valencia, R.; Morta , M.; Andrade-Cetto, J.; Porta, J.M.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 29, num. 4, p. 1050-1059
    DOI: 10.1109/TRO.2013.2257577
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Grasp optimization under specific contact constraints  Accés obert

     Rosales, C.; Porta, J.M.; Ros, L.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 29, num. 3, p. 746-757
    DOI: 10.1109/TRO.2013.2244785
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Efficient asymptotically-optimal path planning on manifolds  Accés obert  Activitat premiada

     Jaillet, L.G.; Porta, J.M.
    Robotics and autonomous systems
    Vol. 61, num. 8, p. 797-807
    DOI: 10.1016/j.robot.2013.04.012
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Application of distance geometry to tracing coupler curves of pin-jointed linkages

     Thomas, F.; Rojas, N.E.
    Journal of mechanisms and robotics
    Vol. 5, num. 2, p. 021001-
    DOI: 10.1115/1.4023515
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
  • Path planning under kinematic constraints by rapidly exploring manifolds  Accés obert

     Jaillet, L.G.; Porta, J.M.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 29, num. 1, p. 105-117
    DOI: 10.1109/TRO.2012.2222272
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • Singularities of non-redundant manipulators: a short account and a method for their computation in the planar case  Accés obert

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    Mechanism and machine theory
    Vol. 68, p. 1-17
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • A linear relaxation method for computing workspace slices of the Stewart platform

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    Journal of mechanisms and robotics
    Vol. 5, num. 1, p. 011005-011015
    DOI: 10.1115/1.4007706
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
  • Exploring the energy landscapes of flexible molecular loops using higher-dimensional continuation  Accés obert

     Porta, J.M.; Jaillet, L.G.
    Journal of computational chemistry
    Vol. 34, num. 3, p. 234-244
    DOI: 10.1002/jcc.23128
    Data de publicació: 2013
    Article en revista
    Accés al text complet
  • 6-D manipulation with aerial towed-cable system  Accés obert

     Manubens, M.; Devaurs, D.; Cortés, J.; Ros, L.
    RSS Workshop on Aerial Mobile Manipulation
    p. 1-2
    Data de presentació: 2013
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • A bilinear formulation for the motion planning of non-holonomic parallel orienting platforms  Accés obert

     Grosch, P.; Thomas, F.
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    p. 953-958
    DOI: 10.1109/IROS.2013.6696465
    Data de presentació: 2013
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • On the symmetric molecular conjectures  Accés obert

     Porta, J.M.; Ros, L.; Schulze, B.; Sljoka, A.; Whiteley, W.
    Computational Kinematics
    p. 175-184
    Data de presentació: 2013
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • Motion planning for 6D manipulation with aerial towed-cable systems  Accés obert

     Manubens, M.; Devaurs, D.; Ros, L.; Cortés, J.
    Robotics: Science and Systems Conference
    p. 1-8
    Data de presentació: 2013
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • An open-source toolbox for motion analysis of closed-chain mechanisms  Accés obert

     Porta, J.M.; Ros, L.; Bohigas, O.; Manubens, M.; Rosales, C.; Jaillet, L.G.
    Computational Kinematics
    p. 147-154
    Data de presentació: 2013
    Presentació treball a congrés
    Accés al text complet
  • Formulating Assur kinematic chains as projective extensions of Baranov trusses

     Rojas, N.; Thomas, F.
    Mechanism and machine theory
    Vol. 56, p. 16-27
    DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2012.05.006
    Data de publicació: 2012-10
    Article en revista
  • A complete method for workspace boundary determination on general structure manipulators

     Bohigas, O.; Manubens, M.; Ros, L.
    IEEE journal of robotics and automation
    Vol. 28, num. 5, p. 993-1006
    DOI: 10.1109/TRO.2012.2196311
    Data de publicació: 2012-10
    Article en revista
  • Computational Kinematics 2013 (CK2013)

     Thomas, F.
    Projecte R+D+I competitiu
  • Distance-Based Formulations For The Position Analysis Of Kinematic Chains  Accés obert

     Rojas, N.E.
    Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials, Universitat Politècnica de Catalunya
    Tesi doctoral
    Accés al text complet
  • Rigid-CLL: avoiding constant-distance computations in cell linked-lists algorithms  Accés obert

     Ruiz De Angulo, V.; Cortés, J.; Porta, J.M.
    Journal of computational chemistry
    Vol. 33, num. 3, p. 294-300
    DOI: 10.1002/jcc.21974
    Data de publicació: 2012-01-30
    Article en revista
    Accés al text complet