Carregant...
Carregant...

Vés al contingut (premeu Retorn)

Asymptotically-optimal path planning on manifolds

Autor
Jaillet, L.G.; Porta, J.
Tipus d'activitat
Presentació treball a congrés
Nom de l'edició
2012 Robotics: Science and Systems Conference
Any de l'edició
2012
Data de presentació
2012
Llibre d'actes
Proceedings of the 2012 Robotics: Science and Systems Conference
Pàgina inicial
1
Pàgina final
8
Repositori
http://hdl.handle.net/2117/18240 Obrir en finestra nova
URL
http://roboticsproceedings.org/rss08/p19.html Obrir en finestra nova
Resum
This paper presents an approach for optimal path planning on implicitly-defined configuration spaces such as those arising, for instance, when manipulating an object with two arms or with a multifingered hand. In this kind of situations, the kinematic and contact constraints induce configuration spaces that are manifolds embedded in higher dimensional ambient spaces. Existing sampling-based approaches for path planning on manifolds focus on finding a feasible solution, but they do not optimize t...
Citació
Jaillet, L.; Porta, J.M. Asymptotically-optimal path planning on manifolds. A: Robotics: Science and Systems. "Proceedings of the 2012 Robotics: Science and Systems Conference". Sidney: 2012, p. 1-8.
Paraules clau
robots
Grup de recerca
KRD - Cinemàtica i Disseny de Robots

Participants