Carregant...
Carregant...

Vés al contingut (premeu Retorn)

Linear control of the yaw and rudder limitations for Cormoran AUV

Autor
González, J.; Masmitja, I.; Batlle, C.; Gomariz, S.; Llorens, A.
Tipus d'activitat
Presentació treball a congrés
Nom de l'edició
5th International Workshop on Marine Technology
Any de l'edició
2013
Data de presentació
2013-10-11
Llibre d'actes
MARTECH 2013: 5th International Workshop on Marine Technology: 19th-20th of November, Girona
Repositori
http://hdl.handle.net/2117/20853 Obrir en finestra nova
Resum
This work presents a detailed situation about the linear control design for the yaw in the Cormoran autonomous underwater vehicle (AUV). The development includes the physical limitations of the rudder that involve more constraints for the control that has a limited action and implies to reduce the gain loop of the controller. The whole system is simulated in simulink and three different controls (P, PD, PID) are compared.
Citació
González, J. [et al.]. Linear control of the yaw and rudder limitations for Cormoran AUV. A: International Workshop on Marine Technology. "FIFTH INTERNATIONAL WORKSHOP ON MARINE TECHNOLOGY". Girona: 2013.
Grup de recerca
ACES - Control Avançat de Sistemes d´Energia
GRDU - Grup de recerca en Direcció Universitària
PERC-UPC - Centre de Recerca d'Electrònica de Potència UPC
SARTI - Centre de Desenvolupament Tecnològic de Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació
SARTI-MAR - Sistemes d'Adquisició Remota de dades i Tractament de la Informació en el Medi Marí

Participants

Arxius