Carregant...
Carregant...

Vés al contingut (premeu Retorn)

Mobile robot exploration with potential information fields

Autor
Vallve, J.; Andrade-Cetto, J.
Tipus d'activitat
Presentació treball a congrés
Nom de l'edició
6th European Conference on Mobile Robots
Any de l'edició
2013
Data de presentació
2013
Llibre d'actes
Proceedings of the 6th European Conference on Mobile Robots
Pàgina inicial
222
Pàgina final
227
DOI
https://doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698846 Obrir en finestra nova
Projecte finançador
AERIAL ROBOTICS COOPERATIVE ASSEMBLY SYSTEM
Repositori
http://hdl.handle.net/2117/24948 Obrir en finestra nova
URL
http://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698846 Obrir en finestra nova
Resum
We present a mobile robot exploration strategy that computes trajectories that minimize both path and map entropies. The method evaluates joint entropy reduction and computes a potential ¿eld in robot con¿guration space using these joint entropy reduction estimates. The exploration trajectory is computed descending on the gradient of these ¿eld. The technique uses Pose SLAM as its estimation backbone. Very ef¿cient kernel convolution mechanisms are used to evaluate entropy reduction for each...
Citació
Vallve, J.; Andrade-Cetto, J. Mobile robot exploration with potential information fields. A: European Conference on Mobile Robots. "Proceedings of the 6th European Conference on Mobile Robots". Barcelona: 2013, p. 222-227.
Paraules clau
robots
Grup de recerca
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents

Participants