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Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales

Autor
Rojas-de-Silva, A.; Suarez, R.
Tipus d'activitat
Presentació treball a congrés
Nom de l'edició
XXXVIII Jornadas de Automática
Any de l'edició
2017
Data de presentació
2017-09-06
Llibre d'actes
Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Pàgina inicial
853
Pàgina final
859
Activitat premiada
Si
Projecte finançador
Prensión y manipulación diestra, móvil y cooperativa
Robots autónomos diestros como co-trabajadores con operadores humanos
Repositori
http://hdl.handle.net/2117/112879 Obrir en finestra nova
Resum
En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que se realiza la prensión bimanual y para minimizar la fuerza ejercida por los dedos. Las funciones de coste y las restricciones del problema de optimización se han formulado en función de los torques de las articulaciones tomando como base la relación existente entre las f...
Citació
Rojas-de-Silva, A., Suarez, R. Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática". Gijón: 2017, p. 853-859.
Paraules clau
Fuerzas de contacto, optimización, prensiones bimanuales
Grup de recerca
SIR - Service and Industrial Robotics

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