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Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales

Author
Rojas-de-Silva, A.; Suarez, R.
Type of activity
Presentation of work at congresses
Name of edition
XXXVIII Jornadas de Automática
Date of publication
2017
Presentation's date
2017-09-06
Book of congress proceedings
Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
First page
853
Last page
859
Rewarded activity
Yes
Project funding
Autonomous dexterous robots as coworkers with human operators
Prensión y manipulación diestra, móvil y cooperativa
Repository
http://hdl.handle.net/2117/112879 Open in new window
Abstract
En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que se realiza la prensión bimanual y para minimizar la fuerza ejercida por los dedos. Las funciones de coste y las restricciones del problema de optimización se han formulado en función de los torques de las articulaciones tomando como base la relación existente entre las f...
Citation
Rojas-de-Silva, A., Suarez, R. Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática". Gijón: 2017, p. 853-859.
Keywords
Fuerzas de contacto, optimización, prensiones bimanuales
Group of research
SIR - Service and Industrial Robotics

Participants