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Análisis cinemático de robots manipuladores redundantes: Aplicación a los robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi

Author
Zaplana, I.; Claret, J.; Basañez, L.
Type of activity
Journal article
Journal
Revista iberoamericana de automática e informática industrial
Date of publication
2018-03
Volume
15
Number
2
First page
192
Last page
202
DOI
https://doi.org/10.4995/riai.2017.8822 Open in new window
Project funding
Dexterous, mobile and cooperative grasping and manipulation
Mobile manipulators as robot co-workers: autonomy and interaction in the human-robot collaboration
Repository
http://hdl.handle.net/2117/116165 Open in new window
URL
https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8822 Open in new window
Abstract
En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular, se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones s...
Citation
Zaplana, I., Claret, J., Basañez, L. Análisis cinemático de robots manipuladores redundantes: Aplicación a los robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi. "Revista iberoamericana de automática e informática industrial", Març 2018, vol. 15, núm. 2, p. 192-202.
Keywords
Cinemática, Matrices de transformación, Singularidades, cinemática inversa, manipuladores redundantes
Group of research
SIR - Service and Industrial Robotics

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