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Solving Robotic Kinematic Problems: Singularities and Inverse Kinematics

Author
Zaplana, I.
Type of activity
Theses
Other related units
Institute of Industrial and Control Engineering
Defense's date
2018-09-14
Abstract
La cinemática es una rama de la mecánica clásica que describe el movimiento de puntos, cuerpos y sistemas de cuerpos sin considerar las fuerzas que causan dicho movimiento. Para un robot manipulador serie, la cinemática consiste en la descripción de su geometría, su posición, velocidad y/o aceleración. Los robots manipuladores serie están diseñados como una secuencia de elementos estructurales rígidos, llamados eslabones, conectados entres si por articulaciones actuadas, que permiten ...
Group of research
SIR - Service and Industrial Robotics

Participants