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Physics-based Motion Planning for Grasping and Manipulation

Autor
Ud Din, M.
Tipus d'activitat
Tesi doctoral
Altres unitats relacionades
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
Data de la defensa
2018-12-04
Resum
Esta tesis desarrolla una serie de algoritmos de planificación del movimientos para la aprehensión y la manipulación de objetos en entornos desordenados e inciertos, basados ¿¿en la física y el conocimiento. La idea principal es utilizar el razonamiento de alto nivel basado en el conocimiento para definir las restricciones de manipulación que definen la forma en que el robot debería interactuar con los objetos en el entorno. Estas interacciones se modelan incorporando en la planificació...
Grup de recerca
SIR - Service and Industrial Robotics

Participants